永正年間（1504〜1521年）には地元の土豪が築いた砦のような物が始まりのようで、大友氏と龍造寺氏との争いの中、城主は何度か入れ替わっているようです。

1587年に豊臣秀吉が九州を平定すると毛利秀包が入封して城の大規模な改修が行われ、石垣や天守が築かれたようです。　秀包は関ケ原の戦いで西軍側についた為に改易されます。

1621年に有馬豊氏が筑後に移ると、城の大規模な拡張が行われ、有馬氏が幕末まで城主を務めます。　現在は篠山神社の敷地となります。

駐車スペースは１０台程度で、それほど広くはありません。